L' Aikido non è propriamente un' arte marziale, ma una filosofia di pensiero: la cultura del corpo e dello spirito che matura negli anni con l'esperienza e la maggiore coscienza di sé. 
L' aikido è la via dell'armonia.
Il "ki" è l' energia, ed attraverso la fusione dell' energia positiva e negativa si manifesta il divino, che genera un vento di vita, che a sua volta genera vibrazioni divine.

L' Aikido armonizza il corpo, la mente e lo spirito in relazione all'ambiente circostante, ponendo alla base delle tecniche le forme geometriche del triangolo, del quadrato e del cerchio.
L' Aikido non è una lotta per la distruzione dell' avversario, ma una dimostrazione di amore e di armonia.

L'Aikido fu fondato da Ueshiba Morihei dopo l' incontro, a Hokkaido, con Takeda Sokaku, gran maestro di Daito-ryu Aiki-jutsu. Quest'ultimo aveva a sua volta appreso le tecniche di combattimento "aiki-in-yo-ho" (aiki dello yin e dello yang) da Saigo Tanomo, anche se pare che le tecniche da lui adottate risalgano al 1100 a.C., con Yoshimitsu.

Takeda Sokaku aveva studiato per molti anni le tecniche della spada e del bastone. Quando venne a contatto con Tanomo, modificò le tecniche da egli insegnategli creando la nuova disciplina del Daito-ryu Aiki-jitsu e trovando ben presto un gran numero di seguaci, tra cui un americano, Charles Perry, che riferì nel suo paese la propria esperienza, arrivando ad incuriosire lo stesso Presidente Roosevelt, che in seguito invitò negli Stati Uniti un insegnante di quella disciplina perché fosse diffusa.

Takeda Sukaku riusciva a raccogliere alunni grazie a dimostrazioni sbalorditive, come farsi legare le mani dietro la schiena ed in seguito subire attacchi da tutte le direzioni per essere atterrato. Ma chiunque provasse a colpirlo falliva e veniva a sua volta scaraventato a terra. L' incontro di Sokaku con Morihei segnò la nascita dell' Aikido.

Ueshiba Morihei (1883-1969) era un uomo di grande cuore e determinazione. Pronipote di un noto samurai, da bambino era di debole costituzione, appassionato di letture, affascinato dalle leggende e dal buddismo. In seguito, grazie anche alla spinta del padre, si irrobustì praticando il nuoto ed il sumo.
All' età di 18 anni, da Wakayama (odierna Tanabe) si trasferì a Tokyo, aprendo una piccola attività che non ebbe successo.
Nel frattempo iniziò a frequentare dei corsi di jujutsu e scherma, ma dovette tornare a casa per una malattia.
Poiché in quel periodo le tensioni tra la Russia ed il Giappone erano piuttosto forti, decise di arruolarsi. Ma la sua statura lo ostacolò, per cui dedicò mesi ad esercitarsi ed a praticare esercizi per distendere la spina dorsale, fino a quando, all'esame successivo, fu accettato nella fanteria. In guerra si distinse per la sua preparazione fisica ed il grande sesto senso.

Dopo l'esperienza militare, ottenuto il suo primo diploma per l'insegnamento delle arti marziali, tornò a casa e continuò ad allenarsi duramente. Nel 1912 si trasferì ad Hokkaido, accettando di prendere attivamente parte ad una politica di sviluppo di quel territorio.Circa 1,60 cm di altezza per una massa muscolare che portava il suo peso a sfiorare i 90kg., Morihei continuò a rafforzarsi quando nel suo nuovo villaggio iniziò a prendere piede il commercio di legna. Ogni giorno, egli sollevava continuamente tronchi che pesavano fino a 100kg., guadagnandosi la fama di uomo fortissimo.

Nel 1905 Morihei conobbe Takeda Sukaku e divenne subito suo alunno, continuando in seguito ad accompagnarlo nei vari stages.
Molti anni dopo, poiché suo padre si era ammalato gravemente, Morihei intraprese il lungo viaggio per tornare a casa, ma sulla strada, ad Ayabe, si fermò per pregare, attirato anche dalla nuova religione dell'Omoto-kyo (insegnamento della grande origine) che si era molto diffusa in quella zona.

Dopo la morte del padre, per la quale egli aveva sofferto tantissimo, decise di tornare ad Ayabe e dedicarsi alla nuova religione, diventando seguace del maestro Onisaburo. Quest' ultimo era un profondo pacifista e Morihei lo appoggiò in molte imprese, anche correndo non pochi pericoli.
Dopo numerose vicende legate alla diffusione dell' Omoto-kyo, i due si separarono. Morihei nel frattempo aveva anche continuato a seguire gli insegnamenti di Sukaku, nonostante un progressivo distacco tra la sua disciplina, che aveva variato e personalizzato, e quella del suo maestro. Morihei aveva sviluppato il suo Aikido basandosi sull' amore e lo spirito, capaci di abbattere le barriere che dividono il mondo spirituale da quello materiale.

In seguito, Morihei si trasferì a Tokyo dove, con il passare degli anni, gli allievi aumentavano sempre più, includendo militari, ballerini, attori, ecc...
Morihei si divertiva a mettere alla prova i suoi allievi continuamente, non dava mai niente per scontato e cambiava ripetutamente i suoi programmi.

Nel dojo, gli uomini e le donne combattevano in perfetta parità, le lezioni erano frequenti (diversi turni giornalieri) e sempre precedute e poi chiuse con lunghe sedute dedicate alla meditazione ed alla respirazione.
Molte sono le storie legate alle sue lezioni di Aikido, nelle quali egli sistematicamente dimostrava la sua grande superiorità tecnica di fronte a non uno, ma più persone che lo attaccavano o cercavano di immobilizzarlo.

Durante gli ultimi anni della II Guerra Mondiale, stanco della città, si trasferì nel villaggio di Iwama, dove perfezionò l' Aikido definendone la filosofia e le tecniche, mentre veniva costruito il tempio Aiki.

Dopo la guerra, nel 1948, nacque l' Aikikai: un' associazione per diffondere l' Aikido in Giappone ed all' estero. Morihei, lasciati i compiti dell' associazione al figlio ed agli alunni, continuò ad allenarsi ad Iwama. Nel 1969, fu colpito da un tumore al fegato.

Prima di morire, Morihei raccomandò ai suoi alunni: "l'Aikido deve essere utile a tutto il mondo. esercitatelo non per motivi egoistici, ma per tutte le genti".

Morihei continua ad essere commemorato ogni anno con una funzione religiosa nel tempio Aiki di Iwama il 29 aprile.